一款激光雷达在ROS系统中建立地图方法的研究

摘 要以LR X激光雷达研究对象介绍了LR X激光雷达R系统当建立扫描阵地图方法。

包括了LR X激光雷达与R系统通信方式LR X激光雷達工作参数。

R系统安装与启动LR X激光雷达、以及通rvz进行雷达数据可视化显示形成地图建立。

关键词R;激光雷达;通信;地图建立LR X激光雷达是深圳越登智能科技有限公司（LR这公司属）研发款 360 二维测距产品。

下简称X该产品三角测距原理并配以相关光学、电学、算法设计实现高 频高精距离测量测距机械结构 360 旋不断获取角信息从而实现 了 360 扫描测距输出扫描环境云数据。

X 对外提供了 08 母座接口该接口有系统供电、数据通信和电机控制功能接口。

图X具体引脚分布。

X 供电电压默认5V直流。

X与外部设备通讯采用 33V 电平串口通信用户可通产品上物理接口连接外部系统和X并按照系统通信协议进行通讯实获取扫描云数据、设备信息、设备状态并可设置设备工作模式等。

图位X硬件接口引脚分布[]。

X具备了控制雷达扫描速功能X带电机调速功能电机驱动器外设可通接口 _ 和 _R 两管脚输入 控制信对 X 电机进行控制。

_ 电机使能信高电平使能;_R 电 机速控制信可电压调速。

R系统是起007年斯坦福学人工智能实验室项目与机器人技术公司ll Grg人机器人项目（rl Rb rgr）合作008年就由ll Grg进行推动。

R系统是用机器人种操作系统或者说次级操作系统。

它提供类似操作系统所提供功能包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能执行、程序消息传递、程序发行包管理它也提供些工具程序和库用获取、建立、编写和运行多机整合程序。

R系统与X连接要几步骤。

是控制端安装X串口驱动。

驱动安装包可以LR X激光雷达产品官上下到。

X购买配套了B接版串口驱动安装接通X激光雷达会生成对应串口功能。

二是要从gb下xR驱动码。

驱动码应该下到R工作空下r目录可r目录下打开终端输入如下命令。

也可以终端输入～k_r指令打开R工作空g l 下完码接下就可以R系统工作空根目录下执行k_k编译该码软件包。

三启动雷达有两l件lrl是直接执行启动雷达进行扫描测距另外是lr_vl不仅可以启动雷达还可以顺带启动rvz将雷达数据可视化显示。

种启动方式是使用lrl直接启动雷达启动命令如下rl lr lrl。

二种启动方法是使用lr_vl启动雷达并R系统打开了rvz进行雷达数据阵显示rl lr lr_vl。

两种方法都使用了rl动启动R节命令工具[]。

完成以上三步就可以R系统rvz显示出X扫描采集到数据阵图。

rvz表示R vlz用机器人传感器和算法三维可视化系统。

X 扫描程将以顺针方向动记录距离测量数据。

Xrvz显示是以坐标系形式显示工作程rvz将存基座标与用户坐标其用户坐标系原就是X所地图位置。

了准确显示X相对方向X给出了坐标轴参考方向如下图。

Z轴垂直与X面向上。

介绍了款激光雷达LR XR操作系统当建立地图方式。

该操作方式简单。

能够快速启动Xrvz显示出扫描地图。

机器人续动规划路径提供了助。

参考献[]LR X数据使用手册[]rg QglR机器人编程实践[]北京机械工业出版社作者简介秦禹 （990）男汉族福建南平人（籍贯）硕士（学历）讲师（职称）研究方向机械工程 相关热词 激光建立地图