[计算机理论] 计算机理论基础知识

、引言。

随着信息、处理、计算机技术发展人们对机器能够仅仅获取以些平面二维视觉信息越越不满人们设想借助计算机技术能使机器人真正能看到精彩三维世界。

计算机技术、视觉传感器技术、摄像技术以及立体视觉理论发展利用视觉传感器获取环境图像并用计算机实现对视觉信息处理从而形成立体视觉逐渐使这设想变成现实。

采用了目前国外进行机电体化系统设计常用虚拟样机技术基3数化设计平台G采用赫尔姆霍茨模型作参考设计了种新型具有三由双目立体视觉运动平台。

二、运动学仿真验证立体视觉运动平台运动空围。

运动学仿真目是了验证立体视觉运动平台动力模型建模合理性检运动由围是否达到设计指标要眼睛左右偏航运动空围(60)、头部俯仰运动空围(5)。

通运动学仿真还可以检视觉运动平台动力模型各部件有没有产生运动碰撞干涉。

采用机械系统动力学动分析软件对运动平台进行运动仿真分析。

运行运动学仿真可以得知各由运动空围如下。

()左偏航极限60、右偏航极限60、俯仰极限5位置。

(三)没有发生偏航运动仰视极限5位置。

偏航和俯仰运动各由运动围曲线图如图5图6图7所示。

从上面各极限位置、偏航和俯仰运动各由运动空围曲线图可以观察到部件没有产生运动碰撞干涉现象各由运动空围达到了设计要从仿真结也可以看出运动平台运动空围广验证了视觉运动平台达到了运动功能要说明立体视觉运动平台机械系统结构设计是合理这般机器人立体视觉运动平台机械结构设计提供实用改进和参考依据。

三、驱动电机输入扭矩分析。

要验证选择驱动电机输入扭矩是否够那么要测量俯仰电机和偏航电机扭矩。

立体视觉运动平台电机主要是要克动程动头和摄像机等运动部件矩。

运动部件扭矩通测量扭矩方式测量出如下图8图9分别是偏航电机和俯仰电机扭矩。

可以知道偏航和俯仰电机是连续曲线。

当偏航或俯仰运动到极限驱动电机要进行变向运行扭矩方向也发生变化而出现突变拐拐值便是扭矩值可以得知选择电机扭矩是足够。

仿真结对双目立体视觉运动平台控制系统性能定性分析提供了种评价手段。

四、结论。

仿真结验证了视觉运动平台俯仰和左右偏航由运动空围合设计要。

根据仿真结可以看出运动平台运动空围广验证了视觉运动平台达到了运动功能要说明立体视觉运动平台机械机构设计是合理这般机器人立体视觉运动平台机械系统结构设计提供实用改进和参考依据。

并通仿真出俯仰电机和左右偏航电机扭矩曲线仿真结对双目立体视觉运动平台控制系统性能定性分析提供了种评价手段。